CONTROLADOR DE MOTORES

ROBÓTICA.

1. CONTROLADOR DE MOTORES L298N.

• COMPONENTES:

JUMPER: conecta las partes entre sí.

ZONAS:

- Salida motor A(1)

-Salida motor B (2)

JUMPER REGULADOR: tiene que estar siempre.

VIN: voltaje de entrada.

GND: toma de tierra.

V LÓGICO: si conectamos esto con el vin de la tarjeta arduino, le sumintraremos energía a la tarjeta arduino.

• TIPOS:

- JUMPER: en A y en B controlan el encendido y el apagado. Se puede encender/apagar o regular.

SALIDA 0-255

Escribe el pin dig.______ el valor analg.______.

- IN 1 2 3 y 4: control del giro.

MOTOR A: IN1 Y IN2.

MOTOR B: IN3 Y IN4.

¿COMO CONTROLO PARA QUE GIRE?

-SALIDA DIGITAL (1,0).

ÉL QUE ESTÁ HACIA DELANTE INDICA HACIA DONDE GIRAMOS.

• ¿PARA QUÉ SIRVE?

- REGULA LA POTENCIA. SUMINISTRA LA ENERGÍA NECESARIA A 1 MOTOR, 2 MOTORES Y LA TARJETA ARDUINO.

- CAMBIA EL SENTIDO DE GIRO, PODEMOS PROGRAMAR PARA QUE VAYA HACIA DELANTE O HACIA ATRÁS.

• ¿QUÉ ES?

 SON HERRAMIENTAS QUE SE UTILIZAN PARA CONTROLAR LA VELOCIDAD, EL PAR Y EL SUMINISTRO DE POTENCIA DE LOS MOTORES DE CORRIENTE CONTIGUA. EL CONTROL DE MOTORES PUEDE LLEVARSE ACABO MEDIANTE TRISTORES Y UN CONOCIMIENTO BÁSICO DE ELECTRÓNICA DE POTENCIA.

ASÍ ES COMO SE CONECTARÍA EL SENSOR DE MOTORES A LA TARJETA ARDUINO; LO CONECTAS A LOS PINES, EN ESTE CASO ~10, ~9, 8, 7, ~4 Y ~5. Y CONECTAS LOS MOTORES O EL  MOTOR A SU SALIDA CORRESPONDIENTE.

CÓDIGOS

GRUPO: LML 16, GMI 17 Y DMP 18

CÓDIGOS.

CÓDIGO PRINCIPAL.

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CÓDIGO PARA VOLVER AL CIRCUITO (SI SE SALE).

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CÓDIGO GIRO 90 GRADOS

ROBOT DA VINCI

ROBOT DA VINCI.

¿QUÉ ES?

ES UN  EQUIPO DE CIRUGÍA ROBÓTICA DESARROLLADO POR LA EMPRESA NORTEAMERICANA ''INTUITIVE SURGICAL''  Y APROBADO EN EL AÑO 2000, POR LA ADMINISTRACIÓN DE ALIMENTOS Y MEDICAMENTOS DE LOS ESTADOS UNIDOS.


¿PARA QUÉ SIRVE?
SIRVE PARA LLEVAR ACABO VARIOS PROCEDIMIENTOS QUIRÚRJICOS (OPERACIONES), ESPECIALMENTE  EN OPERACIONES PROSTATECTOMÍAS.

¿CÓMO FUNCIONA?

LA CIRUGÍA DEL ROBOT DA VINCI FUNCIONA CON UNOS CONTROLES MAESTROS Y UNA PANTALLA, DE ALTA CALIDAD CON IMÁGENES 3D. EL DOCTOR REALIZA LA OPERACIÓN   SENTADO DELANTE DE LOS CONTROLES MIENTRAS DA LAS ÓRDENES Y LAS VISUALIZA EN LA PANTALLA GRACIAS A UNA CÁMARA QUE ESTÁ INSTALADA EN UNO DE LOS BRAZOS DEL ROBOT QUE MANDA LAS IMÁGENES AL MONITOR DE FORMA INSTANTÁNEA

EJEMPLOS EN LOS QUE SE HA UTILIZADO.

EL HOSPITAL CLÍNICO SAN CARLOS DE MADRID FUE, EN 2006, EL PRIMERO DEL SISTEMA NACIONAL DE SALUD EN DISPONER DEL ROBOT DA VINCI PARA REALIZAR CIRUGÍA ROBÓTICA. 

¿CUALES SON SUS PRINCIPALES VENTAJAS?
-REDUCE EL SANGRADO DURANTE LA INTERVENCIÓN .
-FACILITA LA INTERVENCIÓN EN ZONAS DE COMPLICADO ACCESO PARA EL 
-CIRUJANO, REDUCIENDO LOS EFECTOS SECUNDARIOS DE LAS INTERVENCIONES TRADICIONALES.
-PROVOCA MENOR DOLOR EN EL POSTOPERATORIO Y CICATRICES MÁS PEQUEÑAS.
-PERMITE UNA RECUPERACIÓN E INCORPORACIÓN A LAS ACTIVIDADES NORMALES MÁS RÁPIDA.

ROBÓTICA (1)

TIPOS DE SENSORES QUE PUEDEN USAR LOS ROBOTS:

Los sensores son dispositivos que captan magnitudes físicas u otras alteraciones de su entorno.

1. SENSORES DE LUZ: DENTRO DE ESTA SECCIÓN HAY MUCHOS SENSORES MÁS. A ESTE TIPO DE SENSORES EL USO QUE SE LES PODRÍA  DAR ES PARA QUE CUANDO EL EL SENSOR RECIBA MÁS LUZ O MENOS LE ROBOT REACCIONE ENCENDIÉNDOSE, APAGÁNDOSE O CON ALGÚN MOVIMIENTO. 

2. SENSORES DE PRESIÓN Y FUERZA:
SON DISPOSITIVOS QUE TRANSFORMAN LA MAGNITUD FÍSICA DE PRESIÓN POR UNIDAD DE SUPERFICIE EN UNA SEÑAL NORMALIZADA. ESTOS SE PODRÍAN UTILIZAR PARA QUE CUANDO EL ROBOT, NOTE CONTACTO, PRESIÓN REACCIONE.

3. SENSORES DE SONIDO: UN DISPOSITIVO SENSIBLE A LOS SONIDOS, PUEDE DETECTAR DECIBELIOS Y DECIBELIOS AJUSTADOS. ESTOS SE USARÍAN PARA QUE AL DETECTAR SONIDO EL ROBOT REACCIONE DE ALGUNA MANERA.

4.SENSORES DE TEMPERATURA: TRANSFORMAN LOS CAMBIOS DE TEMPERATURA EN SEÑALES ELÉCTRICAS.

5. SENSOR DE INFRARROJOS: ESTE DISPOSITIVO CAPAZ DE MEDIR LA RADIACIÓN ELECTRO MAGNÉTICA INFRARROJA DE LOS CUERPOS DE SU CAMPO DE VISIÓN.

EJ: SENSORES INFRARROJOS DE ARDUINO.

PRÁCTICA EXTRA. (CARMEN Y LUCÍA MAGÁN)

Este sería la practica extra. Podemos observar como primero declaramos la función BOTÓN y posteriormente comenzamos a declarar las variables de de los 3 colores ( ROJO, VERDE y AZUL) en las cuales escribimos en su correspondiente pin digital el valor analógico de 225 por la razón explicada con anterioridad en la práctica de antes. Posteriormente declaramos una función llamada ENCENDER_CAMBIAR en la cual decimos que:
- Si el botón está en la posición 1, entonces escriba en el pin digital 11 el valor analógico 225 y cambie la variable BOTÓN  a 2
-Si el botón está en la posición 2, escriba en los pines 11 y 12 el valor de 225 y cambie la variable BOTÓN a 3 y así con la tercera.

Este es el bucle de esta propuesta. Antes de empezar, decir que la variable acción es la misma que la de ENCENDER_CAMBIAR, solo que se me perdió el código y lo tuve que hacer de nuevo y no puse el mismo nombre.
Esto significa que si se lee que el botón  está en el estado 1, se ejecuta la acción de ENCENDER_CAMBIAR, y por ultimo esperar 2 segundos para que haya tiempo entre parpadeo y parpadeo.

Este es el código. Lo primero es leer los pines en los que están pruestos los componentes.

Luego lee los pines analógicos y el valor que tienen. Por último, la acción es que lee y acciona el primer pin y cambia el valor del botón a 2 y así sucesivamente.

El loop es leer el botón, generar la acción y esperar 2 segundos para que no parpadee mucho.

RECORDAR PONER:

Circuito con pulsador y potenciometro.

 (Carmen y Lucía)

Solución:

 1) En primer lugar, tenemos el montaje de bitbloq. acontinuación veremos los componentes utilizados:

- LED: En el montaje físico utilizaremos una RGB, pero aquí utilizaremos 3 leds. Están conectados en pines analógicos para que el potenciómetro haga efecto sobre ellos

-BOTÓN: sirve para controlar la salida o no de la luz.

-POTENCIÓMETRO: Sirve para controlar la cantidad de luz que sale de los leds. cuanto mas baja esté la rueda del potenciómetro, menos luz sale y viceversa.

 

 

2) Aquí podemos observar el código de bloques de nuestro nuevo proyecto.

Como podemos apreciar, hay 2 variables: LUMINOSIDAD y ESTADO. 

-LUMINOSIDAD es la encargada de controlar la cantidad de luz que sale de la RGB. sería como el potenciómetro.

-ESTADO es la encargada de controlar el encendido, cambio de color y apagado de cada color. Sería como el controlador del botón.

  

 

 3) He aquí el código del proyecto. A continuación procedo a explicarlo:

-Lo primero que nos encontramos es las posiciones de los diferentes componentes.

-Las dos variables están en 0 al empezar. Hay 8 funciones: 6 colores en los cuales la variable LUMINOSIDAD está activada depende del color, 1 llamada APAGAR que pone los valores de los pines a 0, y por ultimo una llamada ENCENDER_COLOR (se explica en el siguiente punto)

   -Lo primero que se hace es pner la variable ESTADO en 1(encendido), se enciende el color rojo y       por útimo se cambia la variable ESTADO a 2.

   así se hace continuamente hasta que la variable ESTADO se pone a 0, de tal manera que se apaga       el   RGB y se cambia esta variable a 1.

-En el bucle principal se pone la variable LUMINOSIDAD igual al potenciómetro entre 4. esto es ya que las led solo leen hasta 225 y el máximo es de 1024, de no ser asi, la led podría llegar a explotar.

después si lee el botón en 1 (presionado) se ejecuta la variable ENCENDER_COLOR y se espera 1 segundo para que no esté parpadeando constantemente.

-En nuestro caso, como la variable ESTADO le íbamos sumando 1, el potenciómetro no funciona cuando está la led encendida, solo se puede cambiar la potencia antes de cambiar de color y entonces esa intensidad se verá reflejada en el color de la luz siguiente.

-¡¡¡¡IMPORTANTE!!!!: NO OLVIDARSE DE PONER LO SIGUIENTE:

 

4)Por otra parte está el montaje de Frizing:

-Los componentes son los mismos que los del Bitbloq, solo hay qe tener en cuenta que la resistencia del pulsador es diferente, es de 1k omnios. (1º normal 220 omnios y 2º 1k omnios)

Este montaje tiene un código de colores:

-ROJO: RGB patilla roja (pin 11)

-VERDE: RGB patilla verde (pin 10)

-AZUL: RGB patilla azul (pin 9)

-BLANCO: 5 voltios del pulsador y de potenciómetro.

-NEGRO: pines (A0 es del potenciometro y 2 es de pulsador)

-AMARILLO: es la de la toma de tierra del potenciometro y del pulsador.

A continuación el vídeo del circuito realizado en clase:

Circuito con pulsador.

Propuesta:

Esta era nuestra propuesta pero estaba mal, ya que nos faltaba declarar la función cambio de estado y la variable del potenciómetro que era y también la parte del loop estaba mal ya que no tenía ningún sentido porque no está claras las acciones que queremos que realice, estas están desordenadas y hemos declarado que se tiene que encender el colo magenta  dos veces y faltan dos colores por declarar.

Práctita 4.

Nuestro objetivo es conseguir que dependiendo de la luz que le llegue a nuestros leds, se enciendan más o menos.

BITBLOQ:

Para empezar, seleccionamos los componentes que vamos a utilizar. Son 3 leds, que conectamos en 4,7 y 2 de una placa arduino, y la ldr, en el A0 de la misma.

En cuanto a los bloques,lo primero que vamos a hacer es declarar la siguiente variable.

Así, estamos igualando el valor de la variable a la luz que reciba el sensor.

Como bucle principal escogemos:

En estos bloques indicamos que; si la variable luz es menor que 100 las tres leds deben encenderse. En cambio si es menor que 200(pero no que 100) apagamos uno de los leds, mientras que los otros se quedan encendidos. Pero si es menor que 500 (y no que 200 o 100) deben apagarse dos de los leds y solo quedaría uno de ellos encendido.

En el último bloque , le ordenamos que si es mayor que 500, se apaguen todos los leds y, que debe esperar 1000ms tras haber realizado la acción.

CONEXIÓN DE FRITZING:

LEDS:

Para la conexión de los leds nos aseguramos de que la pata positiva de cada uno se encuentra en el  mismo número que elegimos en bitbloq (2, 4 y 7). Como siempre es necesario en este tipo de componentes, utilizamos también resistencias.

Además necesitamos que estén conectados entre sí, para poder coger un solo cable, y ligar los 3 a la vez a la toma de tierra (gnd).

LDR:

La LDR debe ir conectada a una resistencia y a 5V. La resistencia, al A0, y las 2 juntas a la toma de tierra.

CÓDIGO DE ARDUINO:

Nos aseguramos de que en ''herramientas'' el puerto es ''COM4'' y la placa ''Arduino/Genuino Uno'' , de que los números vuelven a ser 2, 4 y 7 y de que hemos añadido lo subrayado en la primera captura; y una vez lo tenemos, lo verificamos y subimos.

Si hemos seguido todos los pasos correctamente, este debería ser el resultado:

Este tipo de circuitos podría utilizarse por ejemplo en las farolas para hacerlas más económicas o instalarse en casas.

Versión 2.0

Fallos en el circuito 2.

Elementos:

-Pila.

- Bombilla.

- LDR

-Relé.

- Interruptor

Este circuito aparentemente funciona bien, el LDR detecta que es de noche y se enciende la bombilla.
Pero para funcionar del todo bien debemos ver si al ser de día la bombilla se apaga.

Al ser de día la bombilla sigue encendida por lo que el circuito no funciona correctamente. Así que debemos averiguar cuales pueden ser sus posibles fallos.

Posibles fallos: 

Hay muy poca intensidad, por lo que la bombilla esté encendida todo el rato.

Posibles soluciones:

Podemos utilizar un transistor que multiplique la corriente.

Versión 1.0

Este es el primer circuito realizado en clase con LRD

Los componentes son: 

1. Una batería
2. Una bombilla
3. Un elemento de control, el interruptor
4. LDR 

Al no estar conectado del todo, el circuito no funciona.

Pero ahora al estar completamente conectado tampoco funciona, eso significa que hay un problema en el circuito. 

Si el circuito funcionara correctamente la bombilla debería  encenderse al detectar que es de noche.

No se aprecia apenas pero en esta imagen la bombilla esta un poco encendida.

Cuando debería ser al revés, debería estar apagada.

Problemas en el circuito:

Funciona al revés.

La bombilla apenas tiene intensidad.

Soluciones:

Utilizar un relé para revertir el efecto.
Conectarlo en paralelo, para que la  intensidad no se reparta y llegue mayor cantidad de energía a la bombilla.